OpenCV的编译。

本文想编译第三方模块，特别是aruco模块和sfm(structure from motion)模块，因此，contrib代码需要同时编译。

由于sfm模块依赖于其他库，如果这些仓库不提前安装󿀌最后，sfm不会编译。
以下一些＀需要安装c;据说sfm文档也需要遵循ceres库󿀌但似乎不安装也没关系。

sudo apt。-。get install libeigen3。-。dev libgflags。-。dev libgoogle。-。glog。-。dev。

首先下载OpenCV的源代码，本文使用的基本源码版本为4.10.0， 扩展源码contrib源码版本4.10.0。注意版本要一致。

Linux环境最好下载[科学上网工具]，在编译代码时，会下载一些东西，如果下载失败，编译可能不成功。

我更喜欢使用cmake-gui工具，比较直观。首先选择OpenCV 4.10.0文件夹作为源码文件夹，然后新建build文件，作为生成文件夹。第一次点击configure。

然后在变量配置中，OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH，OpenCV_Contrib_4.10.0modules（注意modules文件夹）选择。

为了快速编译󿀌可以对。
BUILD_TESTS。
BUILD_PERF_TESTS 取消勾选。
BUILD_opencv_python_tests。

勾选。
OPENCV_ENABLE_NONFREE 编译生成不免费的库(比如之前的SIFT，现在已经过了产权期）

选择。
CMAKE_INSTALL_PREFIX选择要安装的路径，建议不要安装系统文件夹，这样可以共存多个OpenCV版本。

再次点击configure。
单击generaterate.。

在新建的build文件夹中使用。
make -j8 (-j后面有一个数字，表示要编译多少个线程。通过命令nproc查询系统有多少线程）
编译成功后。
make install (如果是系统路径，需要sudo make install)。

OpenCV配置。

再次在Linux中󿀌我用cmake配置opencv，因为我在个人路径下安装了OpenCV，cmake肯定找不到󿀌因此，OpenCV需要配置OpenCV_DIR。

-DOpenCV_DIR=opencv安装路径/lib/cmake/opencv4”。
opencv安装路径是CMAKE_INSTALL_PREFIX指定。

然后。
在CMakelists中.OpenCV首先要在txt中找到。
写作：
find_package(OpenCV CONFIG REQUIRED PATHS ${ OpenCV_DIR}) （一般不需要 写下后面的PATHS ${ OpenCV_DIR}, 我这样写是为了防止系统中还有其他OpenCV版本）

然后链接（include路径࿰不需要设置c;例如，OpenCV_INCLUDE_DIRS添加到头文件路径）
target_link_libraries(target_name PRIVATE fmt::fmt ${ OpenCV_LIBS})。